四自由度并联微操作机器人的运动学分析

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四自由度并联微操作机器人的运动学分析

陈驰, 范守文

文章导航 > 电子科技大学学报 > 2007 > 36(1): 150-153

陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.

引用本文:

陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.

CHEN Chi, FAN Shou-wen. Kinematics Analysis for a 4-DOF Parallel Micromanipulator[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(1): 150-153.

Citation:

CHEN Chi, FAN Shou-wen. Kinematics Analysis for a 4-DOF Parallel Micromanipulator[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(1): 150-153.

四自由度并联微操作机器人的运动学分析

陈驰,
范守文

1.
电子科技大学机械电子工程学院成都 610054

作者简介:
陈驰(1975-),男,硕士,主要从事微操作机器人方面的研究.

中图分类号: TN97

Kinematics Analysis for a 4-DOF Parallel Micromanipulator

1.
School of Electromechanical Eng.,Univ. of Electron. Sci. & Tech. of China Chengdu 610054

摘要: 分析了2RPS+2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础。
- 微操作机器人 /
- 并联机构 /
- 运动学 /
- 雅可比矩阵
Abstract: Kinematics characteristics of a 4-DOF micromanipulator using 2RPS+2TPS type parallel mechanism are analyzed in this paper. According to the characteristics of micro-motion, direct and inverse kinematics equations are formulated using differential transformation, and Jacobian matrix of the input/output displacement is derived, which can be considered as a constant matrix over the entire range of minute motion. Direct and inverse velocity equation and acceleration equation are also obtained explicitly. This research work provides theoretical foundations for analysis of dynamics and control of the micromanipulator.
- micromanipulator /
- parallel mechanism /
- kinematics /
- Jacobian matrix

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四自由度并联微操作机器人的运动学分析

陈驰,
范守文

1. 电子科技大学机械电子工程学院成都 610054

作者简介:
陈驰(1975-),男,硕士,主要从事微操作机器人方面的研究.

收稿日期: 2004-11-29
刊出日期: 2007-02-15

中图分类号: TN97

关键词:

摘要: 分析了2RPS+2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础。

English Abstract

陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.

引用本文:

陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.

CHEN Chi, FAN Shou-wen. Kinematics Analysis for a 4-DOF Parallel Micromanipulator[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(1): 150-153.

Citation:

CHEN Chi, FAN Shou-wen. Kinematics Analysis for a 4-DOF Parallel Micromanipulator[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(1): 150-153.

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