基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚

文章导航 > 电子科技大学学报 > 2007 > 36(2): 309-311,321

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

引用本文:

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

Citation:

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

1.
电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;
2.
电气通信大学智能机械工学科东京 182-8585

基金项目:

国家科学自然基金资助项目(60572007);教育部博士点基金资助项目(20040614004)

作者简介:
谢昭贤(1979-),男,硕士,主要从事智能机电系统、移动机器人导航与控制方面的研究.

中图分类号: TP242.6

Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring

1.
School of Mechatronics Engineering,Univ. of Electron. Sci. & Tech. of China Chengdu 610054;
2.
Department of Mechanical Engineering & Intelligent Systems,The University of Electronic-Communications,Tokyo 182-8585

摘要: 开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66 Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
- 串话干扰 /
- 移动机器人导航 /
- 障碍回避 /
- 障碍检测 /
- 同时发射 /
- 声纳环
Abstract: A navigation system for mobile robot based on simultaneous-firing sonar ring is developed. To eliminate error data due to crosstalk in the simultaneous firing, a filter method based on pattern matching using neural network is used in the system. To show the advantage of this method, a prototype of sonar ring with 24 sonar sensors is fabricated and installed to a mobile robot. As a result, a scanning rate up to 66 Hz of panoramic detection is achieved. The experimental results show that the navigation system is applicable to rapid navigation for mobile robot in unknown indoor environments.
- crosstalk /
- mobile robot navigation /
- obstacle avoidance /
- obstacle detection /
- simultaneous firing /
- sonar ring

[1]	刘欣然, 徐雅斌. “类人”社交机器人检测数据集扩充方法研究 . 电子科技大学学报, 2022, 51(1): 130-137. doi: 10.12178/1001-0548.2021160
[2]	王梓豪, 朱波, 王奇, 厚秉新, 秦开宇. 基于视觉辅助导航的小旋翼机群编队穿越障碍技术 . 电子科技大学学报, 2021, 50(3): 391-397. doi: 10.12178/1001-0548.2021025
[3]	肖宇峰, 黄鹤, 郑杰, 刘冉. Kinect与二维激光雷达结合的机器人障碍检测 . 电子科技大学学报, 2018, 47(3): 337-342. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2018.03.003
[4]	王俊, 赵宏志, 唐友喜. 同时同频全双工射频快速自适应干扰抵消算法 . 电子科技大学学报, 2017, 46(4): 505-512. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.04.005
[5]	邱静, 陈启明, 卢军, 程洪, 黄瑞. 下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究 . 电子科技大学学报, 2016, 45(4): 689-695. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2016.04.022
[6]	徐强, 刘凤威, 全欣, 赵宏志, 唐友喜. 一种变窗长同时同频全双工自干扰信道估计算法 . 电子科技大学学报, 2016, 45(1): 48-53. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2016.01.007
[7]	屈鸿, 黄利伟, 柯星. 动态环境下基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究 . 电子科技大学学报, 2015, 44(2): 260-265. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.02.017
[8]	蒋伟雄, 刘华生, 廖坚, 廖云杰, 唐艳, 王维. 多变量模式分析在反社会人格障碍中的应用 . 电子科技大学学报, 2014, 43(2): 296-300. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.02.027
[9]	孙岩, 唐一源. 基于贝叶斯网络的轻度认知障碍诊断系统 . 电子科技大学学报, 2012, 41(3): 336-341. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2012.03.002
[10]	闫维新, 马文涛, 付庄, 赵言正, 周晓燕. 烹饪机器人翻锅运动最优化设计 . 电子科技大学学报, 2011, 40(3): 476-480. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2011.03.029
[11]	骆德渊, 刘荣, 李纪文. 采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪 . 电子科技大学学报, 2008, 37(6): 943-946.
[12]	向中凡. Q学习角色值法在机器人足球比赛中的应用 . 电子科技大学学报, 2007, 36(4): 809-812.
[13]	陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析 . 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.
[14]	伍瑾斐, 秦东兴, 刘俊. 四轮式移动机器人非完整运动控制 . 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 302-304.
[15]	于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究 . 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.
[16]	李刚俊. 冗余度机器人的运动规划碰撞算法 . 电子科技大学学报, 2005, 34(6): 828-831,864.
[17]	万永伦, 丁杰雄. 一种机器人寻线控制系统 . 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 47-50.
[18]	华为实. Stewart机器人用作天线支撑的分析 . 电子科技大学学报, 1999, 28(4): 443-446.
[19]	华为实. 并联机器人的奇异形位分析 . 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.
[20]	谭营, 何振亚, 邓超. 一种机器人逆运动学求解的神经网络方法 . 电子科技大学学报, 1998, 27(3): 310-315.

WeChat

点击查看大图

计量

文章访问数: 3455
HTML全文浏览量: 168
PDF下载量: 92
被引次数: 0

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

1. 电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;

2. 电气通信大学智能机械工学科东京 182-8585

基金项目:

国家科学自然基金资助项目(60572007);教育部博士点基金资助项目(20040614004)

作者简介:
谢昭贤(1979-),男,硕士,主要从事智能机电系统、移动机器人导航与控制方面的研究.

收稿日期: 2005-03-15
刊出日期: 2007-12-15

中图分类号: TP242.6

关键词:

摘要: 开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66 Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。

English Abstract

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

引用本文:

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

Citation:

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

全文HTML

/

下载: 全尺寸图片幻灯片

分享

用微信扫码二维码

分享至好友和朋友圈

返回

期刊在线

编辑办公

友情链接

电子科技大学

版权所有 © 《电子科技大学学报》编辑部

地址: 成都市建设北路二段四号电子科技大学主楼中350室电话: 028-83202308,83207559 Email: xuebao@uestc.edu.cn

本系统由北京仁和汇智信息技术有限公司开发