一种基于干扰观测器的伺服系统设计

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一种基于干扰观测器的伺服系统设计

张绍德, 陈主成

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张绍德, 陈主成. 一种基于干扰观测器的伺服系统设计[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(1): 85-88.

引用本文:

张绍德, 陈主成. 一种基于干扰观测器的伺服系统设计[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(1): 85-88.

ZHANG Shao-de, CHEN Zhu-cheng. Design Method for Servo-System Based on Disturbance Observer[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(1): 85-88.

Citation:

ZHANG Shao-de, CHEN Zhu-cheng. Design Method for Servo-System Based on Disturbance Observer[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(1): 85-88.

一种基于干扰观测器的伺服系统设计

1.
安徽工业大学电气信息学院安徽马鞍山 243002

基金项目:

安徽省高等学校科研计划资助项目(2001KJ030)

作者简介:
张绍德(1946-),男,教授,主要从事复杂系统建模与智能控制、非线性系统自适应控制方面的研究;陈主成(1964-),男,硕士生,主要从事复杂系统建模与智能控制、工控网络方面的研究.

张绍德(1946-),男,教授,主要从事复杂系统建模与智能控制、非线性系统自适应控制方面的研究;陈主成(1964-),男,硕士生,主要从事复杂系统建模与智能控制、工控网络方面的研究.

中图分类号: TP273

Design Method for Servo-System Based on Disturbance Observer

1.
Electrical Engineering & Information School of Anhui University of Technology Aahui Ma'anshan 243002

摘要: 将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行。低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零。仿真实验表明了该控制策略的有效性。
- 摩擦 /
- 伺服系统 /
- Stribeck曲线 /
- 干扰观测器 /
- 名义模型
Abstract: The stribeck curve of friction is used for the friction model of the servo-system in this paper. The design method by using disturbance observer to compensate for influence of friction, which taken place when servo-system is run as low speed, is presented.The disturbance observer and the feedback controller can be designed independently as long as the nominal model is correct. For low frequencies the resulting system behaves like the nominal plant, robustness for paramenter uncertainty is therefore guaranteed in theory. As the same time, the influence of friction to servo-system output is equal to zero.The simulation results show the effectiveness of the proposed scheme.
- friction /
- servo-system /
- Stribeck curve /
- disturbance observer /
- nominal plant model

[1]	张亮亮, 唐有, 张翌维, 王新安. 针对密码芯片数据搬移能量曲线的机器学习攻击 . 电子科技大学学报, 2019, 48(3): 415-419. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2019.03.017
[2]	吴牮, 于今, 谢光辉, 王光建. 一种机电位置伺服系统的抑扰控制策略及其实现 . 电子科技大学学报, 2018, 47(2): 216-223. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2018.02.009
[3]	冯代伟, 陆超, 陈勇, 黄大贵. 具有电流偏差和噪声扰动的H_∞观测器在线估计电池SoC状态 . 电子科技大学学报, 2017, 46(4): 547-553. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.04.012
[4]	刘岩, 欧阳涵, 刘卓, 邹洋, 赵璐明, 田静静, 黎鸣, 江文, 李舟. 基于摩擦纳米发电机的自驱动计步传感器 . 电子科技大学学报, 2017, 46(5): 790-794. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.05.023
[5]	雷维嘉, 江雪, 左莉杰, 谢显中. 能量收集协同干扰中继系统保密速率优化 . 电子科技大学学报, 2015, 44(6): 801-807. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.06.001
[6]	汤承林, 练岚香, 刘俊. 基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计 . 电子科技大学学报, 2015, 44(6): 876-880. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.06.014
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一种基于干扰观测器的伺服系统设计

1. 安徽工业大学电气信息学院安徽马鞍山 243002

基金项目:

安徽省高等学校科研计划资助项目(2001KJ030)

作者简介:
张绍德(1946-),男,教授,主要从事复杂系统建模与智能控制、非线性系统自适应控制方面的研究;陈主成(1964-),男,硕士生,主要从事复杂系统建模与智能控制、工控网络方面的研究.

张绍德(1946-),男,教授,主要从事复杂系统建模与智能控制、非线性系统自适应控制方面的研究;陈主成(1964-),男,硕士生,主要从事复杂系统建模与智能控制、工控网络方面的研究.

收稿日期: 2004-01-07
刊出日期: 2005-02-15

中图分类号: TP273

关键词:

摘要: 将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行。低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零。仿真实验表明了该控制策略的有效性。

English Abstract

张绍德, 陈主成. 一种基于干扰观测器的伺服系统设计[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(1): 85-88.

引用本文:

张绍德, 陈主成. 一种基于干扰观测器的伺服系统设计[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(1): 85-88.

ZHANG Shao-de, CHEN Zhu-cheng. Design Method for Servo-System Based on Disturbance Observer[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(1): 85-88.

Citation:

ZHANG Shao-de, CHEN Zhu-cheng. Design Method for Servo-System Based on Disturbance Observer[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(1): 85-88.

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