一种新型并联机床的最优轨迹规划

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一种新型并联机床的最优轨迹规划

范守文, 徐礼钜, 甘泉

文章导航 > 电子科技大学学报 > 2003 > 32(1): 51-55

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 一种新型并联机床的最优轨迹规划[J]. 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 51-55.

引用本文:

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 一种新型并联机床的最优轨迹规划[J]. 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 51-55.

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Optimal Trajectroy Planning for New Type Parallel Machine Tool[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2003, 32(1): 51-55.

Citation:

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Optimal Trajectroy Planning for New Type Parallel Machine Tool[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2003, 32(1): 51-55.

一种新型并联机床的最优轨迹规划

1.
电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;
2.
四川大学制造科学与工程学院成都 610065

作者简介:
范守文男 33岁博士副教授主要从事工业机器人及设计自动化方面的研究

中图分类号: TP242

Optimal Trajectroy Planning for New Type Parallel Machine Tool

1.
School of Electromechanical Eng.,UEST of China Chengdu 610054;
2.
School of Manufacturing Sci. & Eng.,Sichuan University Chengdu 610065

摘要: 提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表明:最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型,又可使得并联机床获得平稳的运动性能。
- 并联机床 /
- 轨迹规划 /
- 遗传算法 /
- 多余自由度
Abstract: A new trajectory planning method for a new type parallel machine tool is proposed in this paper. This method plans trajectory in parameter space first, then the trajectory is mapped into joint space. The redundant degree of freedom of parallel machine tool is optimized with genetic algorithm, and the reciprocal of condition number of jacobian matrix is chosen as adapation degree function. Results of simulation and calculation show that this method can gain not only dexterious configuration but also steady kinematic characteristic.
- parallel machine tool /
- trajectory planning /
- genetic algorithm /
- redunant degree of freedom

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[3]	张民, 贾海涛, 沈震. 基于遗传算法改进的粒子滤波重采样模型 . 电子科技大学学报, 2015, 44(3): 344-349. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.03.005
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一种新型并联机床的最优轨迹规划

1. 电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;

2. 四川大学制造科学与工程学院成都 610065

作者简介:
范守文男 33岁博士副教授主要从事工业机器人及设计自动化方面的研究

收稿日期: 2001-12-18
刊出日期: 2003-02-15

中图分类号: TP242

关键词:

摘要: 提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表明:最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型,又可使得并联机床获得平稳的运动性能。

English Abstract

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 一种新型并联机床的最优轨迹规划[J]. 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 51-55.

引用本文:

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 一种新型并联机床的最优轨迹规划[J]. 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 51-55.

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Optimal Trajectroy Planning for New Type Parallel Machine Tool[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2003, 32(1): 51-55.

Citation:

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Optimal Trajectroy Planning for New Type Parallel Machine Tool[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2003, 32(1): 51-55.

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