圆轴孔机器人主动装配方法的研究

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

圆轴孔机器人主动装配方法的研究

文章导航 > 电子科技大学学报 > 2001 > 30(1): 49-52

李小兵. 圆轴孔机器人主动装配方法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(1): 49-52.

引用本文:

李小兵. 圆轴孔机器人主动装配方法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(1): 49-52.

Li Xiaobing. Study of Robot Active Assembly Method for Round Peg-hole[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(1): 49-52.

Citation:

Li Xiaobing. Study of Robot Active Assembly Method for Round Peg-hole[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(1): 49-52.

圆轴孔机器人主动装配方法的研究

李小兵

1.
电子科技大学电子机械系成都 610054

基金项目:

国家科委863高科技项目

作者简介:
李小兵男 32岁硕士讲师

中图分类号: TP273.2

Study of Robot Active Assembly Method for Round Peg-hole

Li Xiaobing

1.
Dept. of Electromechanical Eng.,UEST of China Chengdu 610054

摘要: 对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析,导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法,有效地防止了楔紧、卡阻,并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验,实现了直径20 mm、间隙3 ìm、侧向误差4.0 mm的轴孔装配作业。
- 装配 /
- 机器人 /
- 腕力传感器 /
- 柔顺技术
Abstract: On the basis of analysis of geometric and mechanics relations, this paper derives the relation between the lateral and the action/torque, and gives a different strategy for searching hole and preventing wedging and jamming. With the wrist force sensor, the experiments are processed on the AdeptOne robot. The peg-hole assembly task with the diameter of 20 mm, the clearance of 3 μm and the start lateral of 4.0 mm is realized.
- assembly /
- robot /
- wrist force sensor /
- compliance technology

[1]	陈果, 刘正波, 王韬, 张万里. 基于MEMS技术的集成压力−湿度传感器 . 电子科技大学学报, 2024, 53(1): 21-28. doi: 10.12178/1001-0548.2023017
[2]	刘欣然, 徐雅斌. “类人”社交机器人检测数据集扩充方法研究 . 电子科技大学学报, 2022, 51(1): 130-137. doi: 10.12178/1001-0548.2021160
[3]	黄山, 黄洪钟, 曾奇, 钱华明. 一种室内高动态环境的机器人定位方法 . 电子科技大学学报, 2021, 50(3): 382-390. doi: 10.12178/1001-0548.2021004
[4]	尚飞, 胡潇然, 张千, 刘帅, 向勇. 面向机器人触觉的柔性压力传感器 . 电子科技大学学报, 2020, 49(4): 636-640. doi: 10.12178/1001-0548.2019222
[5]	肖宇峰, 黄鹤, 郑杰, 刘冉. Kinect与二维激光雷达结合的机器人障碍检测 . 电子科技大学学报, 2018, 47(3): 337-342. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2018.03.003
[6]	屈鸿, 黄利伟, 柯星. 动态环境下基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究 . 电子科技大学学报, 2015, 44(2): 260-265. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.02.017
[7]	闫维新, 马文涛, 付庄, 赵言正, 周晓燕. 烹饪机器人翻锅运动最优化设计 . 电子科技大学学报, 2011, 40(3): 476-480. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2011.03.029
[8]	骆德渊, 刘荣, 李纪文. 采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪 . 电子科技大学学报, 2008, 37(6): 943-946.
[9]	谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统 . 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.
[10]	伍瑾斐, 秦东兴, 刘俊. 四轮式移动机器人非完整运动控制 . 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 302-304.
[11]	陈驰, 范守文. 四自由度并联微操作机器人的运动学分析 . 电子科技大学学报, 2007, 36(1): 150-153.
[12]	向中凡. Q学习角色值法在机器人足球比赛中的应用 . 电子科技大学学报, 2007, 36(4): 809-812.
[13]	于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究 . 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.
[14]	李刚俊. 冗余度机器人的运动规划碰撞算法 . 电子科技大学学报, 2005, 34(6): 828-831,864.
[15]	万永伦, 丁杰雄. 一种机器人寻线控制系统 . 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 47-50.
[16]	张生才, 姚素英, 刘艳艳, 赵毅强, 张为. 高温压力传感器固态隔离封装技术的研究 . 电子科技大学学报, 2002, 31(2): 196-199.
[17]	范守文, 徐礼钜, 甘泉. 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析 . 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 134-138.
[18]	华为实. Stewart机器人用作天线支撑的分析 . 电子科技大学学报, 1999, 28(4): 443-446.
[19]	华为实. 并联机器人的奇异形位分析 . 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.
[20]	谭营, 何振亚, 邓超. 一种机器人逆运动学求解的神经网络方法 . 电子科技大学学报, 1998, 27(3): 310-315.

WeChat

点击查看大图

计量

文章访问数: 3296
HTML全文浏览量: 123
PDF下载量: 80
被引次数: 0

圆轴孔机器人主动装配方法的研究

李小兵

1. 电子科技大学电子机械系成都 610054

基金项目:

国家科委863高科技项目

作者简介:
李小兵男 32岁硕士讲师

收稿日期: 2000-09-26
刊出日期: 2001-02-15

中图分类号: TP273.2

关键词:

摘要: 对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析,导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法,有效地防止了楔紧、卡阻,并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验,实现了直径20 mm、间隙3 ìm、侧向误差4.0 mm的轴孔装配作业。

English Abstract

李小兵. 圆轴孔机器人主动装配方法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(1): 49-52.

引用本文:

李小兵. 圆轴孔机器人主动装配方法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(1): 49-52.

Li Xiaobing. Study of Robot Active Assembly Method for Round Peg-hole[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(1): 49-52.

Citation:

Li Xiaobing. Study of Robot Active Assembly Method for Round Peg-hole[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(1): 49-52.

全文HTML

/

下载: 全尺寸图片幻灯片

分享

用微信扫码二维码

分享至好友和朋友圈

返回

期刊在线

编辑办公

友情链接

电子科技大学

版权所有 © 《电子科技大学学报》编辑部

地址: 成都市建设北路二段四号电子科技大学主楼中350室电话: 028-83202308,83207559 Email: xuebao@uestc.edu.cn

本系统由北京仁和汇智信息技术有限公司开发