二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

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二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

范守文, 徐礼钜, 甘泉

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范守文, 徐礼钜, 甘泉. 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 134-138.

引用本文:

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 134-138.

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(2): 134-138.

Citation:

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(2): 134-138.

二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

1.
电子科技大学电子机械系成都 610054;
2.
四川大学制造科学与工程学院成都 610065

作者简介:
范守文男 32岁博士生副教授

中图分类号: TP242

Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators

1.
Dept. of Electromechanical Eng.,UEST of China Chengdu 610054;
2.
School of Manufacturing Sci. & Eng.,Sichuan University Chengdu 610065

摘要: 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础,得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程,描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明,二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。
- 变几何桁架 /
- 机器人 /
- 工作空间 /
- 解析法 /
- 曲面方程
Abstract: Boundary surface analysis method for workspace of double-octahedron variable geometry truss robotic manipulators(VGTRM) is proposed in this paper. Based on surface analysis and analytical method of direct displacement analysis, the analytical surface equations of double-octahedron VGTRM are derived. Precise shape of double-octahedron VGTRM(s workspace boundary surface is drawn. Analysis and calculations show that the workspace of double-octahedron VGTRM is enveloped by six surface patchs.
- variable geometry truss /
- manipulator /
- workspace /
- analytical method /
- surface equation

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二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

1. 电子科技大学电子机械系成都 610054;

2. 四川大学制造科学与工程学院成都 610065

作者简介:
范守文男 32岁博士生副教授

收稿日期: 2000-09-08
刊出日期: 2001-04-15

中图分类号: TP242

关键词:

摘要: 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础,得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程,描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明,二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。

English Abstract

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 134-138.

引用本文:

范守文, 徐礼钜, 甘泉. 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J]. 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 134-138.

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(2): 134-138.

Citation:

Fan Shouwen, Xu Liju, Gan Quan. Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2001, 30(2): 134-138.

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