基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计

汤承林; 练岚香; 刘俊

doi:10.3969/j.issn.1001-0548.2015.06.014

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基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计

doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.06.014

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中图分类号: TP13

Sliding-Mode Observers Design of Uncertain Systems Algebraic Based on an Approach

摘要: 在不满足观测器匹配条件的情况下,针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,研究了滑模观测器的设计。首先,将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,通过使用代数方法,不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件,由原系统和不匹配未知输入系统构成的增广系统。针对该增广系统设计滑模观测器,可以渐近跟踪原系统的状态。针对一类伴有未知扰动的柔性关节机器人系统,使用该文方法设计滑模观测器,仿真结果表明该方法是有效的。
- 增广系统 /
- 观测器匹配条件 /
- 滑模观测器 /
- 未知输入建模

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刊出日期: 2015-12-15

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摘要: 在不满足观测器匹配条件的情况下,针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,研究了滑模观测器的设计。首先,将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,通过使用代数方法,不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件,由原系统和不匹配未知输入系统构成的增广系统。针对该增广系统设计滑模观测器,可以渐近跟踪原系统的状态。针对一类伴有未知扰动的柔性关节机器人系统,使用该文方法设计滑模观测器,仿真结果表明该方法是有效的。

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