基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

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基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚

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谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

引用本文:

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

Citation:

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

1.
电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;
2.
电气通信大学智能机械工学科东京 182-8585

基金项目:

国家科学自然基金资助项目(60572007);教育部博士点基金资助项目(20040614004)

作者简介:
谢昭贤(1979-),男,硕士,主要从事智能机电系统、移动机器人导航与控制方面的研究.

中图分类号: TP242.6

Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring

1.
School of Mechatronics Engineering,Univ. of Electron. Sci. & Tech. of China Chengdu 610054;
2.
Department of Mechanical Engineering & Intelligent Systems,The University of Electronic-Communications,Tokyo 182-8585

摘要: 开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66 Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
- 串话干扰 /
- 移动机器人导航 /
- 障碍回避 /
- 障碍检测 /
- 同时发射 /
- 声纳环
Abstract: A navigation system for mobile robot based on simultaneous-firing sonar ring is developed. To eliminate error data due to crosstalk in the simultaneous firing, a filter method based on pattern matching using neural network is used in the system. To show the advantage of this method, a prototype of sonar ring with 24 sonar sensors is fabricated and installed to a mobile robot. As a result, a scanning rate up to 66 Hz of panoramic detection is achieved. The experimental results show that the navigation system is applicable to rapid navigation for mobile robot in unknown indoor environments.
- crosstalk /
- mobile robot navigation /
- obstacle avoidance /
- obstacle detection /
- simultaneous firing /
- sonar ring

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[2]	刘欣然, 徐雅斌. “类人”社交机器人检测数据集扩充方法研究 . 电子科技大学学报, 2022, 51(1): 130-137. doi: 10.12178/1001-0548.2021160
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[4]	肖宇峰, 黄鹤, 郑杰, 刘冉. Kinect与二维激光雷达结合的机器人障碍检测 . 电子科技大学学报, 2018, 47(3): 337-342. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2018.03.003
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[7]	徐强, 刘凤威, 全欣, 赵宏志, 唐友喜. 一种变窗长同时同频全双工自干扰信道估计算法 . 电子科技大学学报, 2016, 45(1): 48-53. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2016.01.007
[8]	屈鸿, 黄利伟, 柯星. 动态环境下基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究 . 电子科技大学学报, 2015, 44(2): 260-265. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.02.017
[9]	蒋伟雄, 刘华生, 廖坚, 廖云杰, 唐艳, 王维. 多变量模式分析在反社会人格障碍中的应用 . 电子科技大学学报, 2014, 43(2): 296-300. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.02.027
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基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

1. 电子科技大学机械电子工程学院成都 610054;

2. 电气通信大学智能机械工学科东京 182-8585

基金项目:

国家科学自然基金资助项目(60572007);教育部博士点基金资助项目(20040614004)

作者简介:
谢昭贤(1979-),男,硕士,主要从事智能机电系统、移动机器人导航与控制方面的研究.

收稿日期: 2005-03-15
刊出日期: 2007-12-15

中图分类号: TP242.6

关键词:

摘要: 开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66 Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。

English Abstract

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

引用本文:

谢昭贤, 黄大贵, 明爱国, 李智军, 下条诚. 基于同时发射声纳环移动机器人导航系统[J]. 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 309-311,321.

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

Citation:

XIE Zhao-xian, HUANG Da-gui, MING Ai-guo, LI Zhi-jun, MAKOTO Shimojo. Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2007, 36(2): 309-311,321.

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