柔性机器人的模糊神经网络控制研究

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柔性机器人的模糊神经网络控制研究

于湘珍, 李美芳, 田联房

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于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.

引用本文:

于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.

YU Xiang-zhen, LI Mei-fang, TIAN Lian-fang. Study of Neuro-Fuzzy Network Control of a Flexible Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(2): 254-257.

Citation:

YU Xiang-zhen, LI Mei-fang, TIAN Lian-fang. Study of Neuro-Fuzzy Network Control of a Flexible Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(2): 254-257.

柔性机器人的模糊神经网络控制研究

1.
武警工程学院通信工程系西安 710086;
2.
济宁职业技术学院机电工程系山东济宁 272037;
3.
华南理工大学自动化科学与工程学院广州 510640

作者简介:
于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

中图分类号: TP24

Study of Neuro-Fuzzy Network Control of a Flexible Robot

1.
Department of Communication of Engineering,Engineering College of Armed Police Force Xi'an 710086;
2.
Department of Electro-mechanical Engineering,Jining Vocational Technology College,Shandong Jining 272037;
3.
College of Automation Science and Engineering,South China University of Technology Guangzhou 510640

摘要: 对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。采用Lagrange-Euler方程建立了柔性机器人的动力学方程。鉴于柔性机器人的高度非线性和复杂性,用智能控制策略对系统进行控制,其中在系统的反馈控制回路上设计了模糊逻辑控制器,在前馈回路上设计了动态回归神经网络控制器。在三组不同阶跃输入条件下,对模糊逻辑及智能控制器进行了仿真研究。结果证明该方案可使系统性能得到极大的改善。
- 柔性机器人 /
- 轨迹跟踪 /
- 模糊神经网络控制 /
- 计算机仿真
Abstract: This paper deals with the tracking control problem of a rigid-flexible manipulator system with unknown and changing dynamics. Lagrange-Euler formulation is used to establish the dynamics of the robotic system. Because of the characteristics of high non-linearity and complexity of the robotic system, intelligent control strategy is proposed to control the system in this study, in which a fuzzy logic controller in the feedback configuration and an efficient dynamic recurrent neural network in the feedforward configuration are developed. Simulations are carried out for both the fuzzy logic controller and the proposed intelligent controller under the condition of three groups of step inputs. Results demonstrate that the performance of the system is greatly improved by using the proposed controller.
- flexible robot /
- trajectory planning /
- neuro-fuzzy network control /
- computer simulation

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[2]	尚飞, 胡潇然, 张千, 刘帅, 向勇. 面向机器人触觉的柔性压力传感器 . 电子科技大学学报, 2020, 49(4): 636-640. doi: 10.12178/1001-0548.2019222
[3]	刘冰, 李宁, 于鹏, 杨铁, 陈文远, 杨洋, 王文学, 姚辰. 上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究 . 电子科技大学学报, 2020, 49(5): 643-651. doi: 10.12178/1001-0548.2020212
[4]	王瑞锦, 郭祥, 王佳昊, 秦志光. 无线传感器网络动态轨迹多目标跟踪算法 . 电子科技大学学报, 2016, 45(2): 233-239.
[5]	邱静, 陈启明, 卢军, 程洪, 黄瑞. 下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究 . 电子科技大学学报, 2016, 45(4): 689-695. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2016.04.022
[6]	邹林, 汪学刚. 宽带数字阵列雷达波束形成的优化实现方法 . 电子科技大学学报, 2012, 41(3): 368-372. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2012.03.008
[7]	黄平, 韩满贵. 多极磁环二维场分布的有限元计算 . 电子科技大学学报, 2010, 39(3): 447-449. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2010.03.027
[8]	黄浩, 饶妮妮, 廖瑞华, 王炜华, 杨小军, 王睿. 利用指定群首设计自组网分层路由协议 . 电子科技大学学报, 2009, 38(4): 513-516. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2009.04.009
[9]	李波, 王俊. 汽车总装线建模与仿真研究 . 电子科技大学学报, 2008, 37(5): 789-792,800.
[10]	骆德渊, 刘荣, 李纪文. 采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪 . 电子科技大学学报, 2008, 37(6): 943-946.
[11]	伍瑾斐, 秦东兴, 刘俊. 四轮式移动机器人非完整运动控制 . 电子科技大学学报, 2007, 36(2): 302-304.
[12]	高飞, 尹世堂, 赵东风, 余英. 基于HFC结构的优先级接入控制技术研究 . 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 217-220.
[13]	赵晓云, 杨华军, 邱昆. 三维信息存储读出信号振幅的计算机仿真 . 电子科技大学学报, 2005, 34(5): 692-695.
[14]	万永伦, 丁杰雄. 一种机器人寻线控制系统 . 电子科技大学学报, 2003, 32(1): 47-50.
[15]	陈屹, 黎亚元. 两相交流伺服电机动态性能的研究 . 电子科技大学学报, 2002, 31(3): 289-293.
[16]	高飞, 郭彦平, 赵东风. 随机多址信道冲突分解算法及吞吐量分析 . 电子科技大学学报, 2001, 30(2): 124-128,133.
[17]	张贵明, 黄顺吉, 张元莉. 一种新的GPS导航卫星选择算法 . 电子科技大学学报, 2000, 29(3): 221-224.
[18]	熊金涛, 周玉光. 空间光通信控制计算机接口设计 . 电子科技大学学报, 1998, 27(5): 522-525.
[19]	谭营, 何振亚, 邓超. 一种机器人逆运动学求解的神经网络方法 . 电子科技大学学报, 1998, 27(3): 310-315.
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柔性机器人的模糊神经网络控制研究

1. 武警工程学院通信工程系西安 710086;

2. 济宁职业技术学院机电工程系山东济宁 272037;

3. 华南理工大学自动化科学与工程学院广州 510640

作者简介:
于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

于湘珍(1959-),女,硕士生,工程师,主要从事电路与信号系统方面的研究;李美芳(1969-),女,本科,讲师,主要从事机器人控制,机电控制研究;田联房(1968-),男,博士,教授,主要从事机器人控制与轨迹规划、医学机器人、生物医学工程等方面的研究.

收稿日期: 2004-07-22
刊出日期: 2005-04-15

中图分类号: TP24

关键词:

摘要: 对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。采用Lagrange-Euler方程建立了柔性机器人的动力学方程。鉴于柔性机器人的高度非线性和复杂性,用智能控制策略对系统进行控制,其中在系统的反馈控制回路上设计了模糊逻辑控制器,在前馈回路上设计了动态回归神经网络控制器。在三组不同阶跃输入条件下,对模糊逻辑及智能控制器进行了仿真研究。结果证明该方案可使系统性能得到极大的改善。

English Abstract

于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.

引用本文:

于湘珍, 李美芳, 田联房. 柔性机器人的模糊神经网络控制研究[J]. 电子科技大学学报, 2005, 34(2): 254-257.

YU Xiang-zhen, LI Mei-fang, TIAN Lian-fang. Study of Neuro-Fuzzy Network Control of a Flexible Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(2): 254-257.

Citation:

YU Xiang-zhen, LI Mei-fang, TIAN Lian-fang. Study of Neuro-Fuzzy Network Control of a Flexible Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2005, 34(2): 254-257.

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