并联机器人的奇异形位分析

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并联机器人的奇异形位分析

文章导航 > 电子科技大学学报 > 1999 > 28(2): 144-147

华为实. 并联机器人的奇异形位分析[J]. 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.

引用本文:

华为实. 并联机器人的奇异形位分析[J]. 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.

Hua Weishi. Analysis of Singularities of Parallel Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 1999, 28(2): 144-147.

Citation:

Hua Weishi. Analysis of Singularities of Parallel Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 1999, 28(2): 144-147.

并联机器人的奇异形位分析

华为实

1.
四川轻化工学院电子工程系四川自贡 643033

作者简介:
华为实男 52岁硕士副教授

中图分类号: TP242.3

Analysis of Singularities of Parallel Robot

Hua Weishi

1.
Dept. of Electr Eng.,Sichuan Institute of Light Ind. & Chem. Tech. Sicnuan Zigong 643033

摘要: 讨论了并联机器人奇异形位的特点和分析方法,利用plucker坐标矩阵法对DELTA机器人的奇异形位进行了分析,提出了对并联机构进行受力分析来确定奇异形位的简便方法。
- 并联机器人 /
- 奇异形位 /
- Plucker坐标矩阵 /
- 受力分析
Abstract: The characteristics and the analytical methods of the singular position of a parallel robot are discussed in this paper A singularity analysis of the Plücker coordinate matrix to the DELTA robot is presented. A simple way of using the force analysis to a parallel robot mechanism to determine its singular pasitions is put forward.
- parallel robot /
- singular position /
- Plucker coordinate matrix /
- force analysis

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并联机器人的奇异形位分析

华为实

1. 四川轻化工学院电子工程系四川自贡 643033

作者简介:
华为实男 52岁硕士副教授

收稿日期: 1998-10-05
修回日期: 1998-11-24
刊出日期: 1999-04-15

中图分类号: TP242.3

关键词:

摘要: 讨论了并联机器人奇异形位的特点和分析方法,利用plucker坐标矩阵法对DELTA机器人的奇异形位进行了分析,提出了对并联机构进行受力分析来确定奇异形位的简便方法。

English Abstract

华为实. 并联机器人的奇异形位分析[J]. 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.

引用本文:

华为实. 并联机器人的奇异形位分析[J]. 电子科技大学学报, 1999, 28(2): 144-147.

Hua Weishi. Analysis of Singularities of Parallel Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 1999, 28(2): 144-147.

Citation:

Hua Weishi. Analysis of Singularities of Parallel Robot[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 1999, 28(2): 144-147.

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