PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

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PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

王洪艳, 陆金波

文章导航 > 电子科技大学学报 > 2014 > 43(5): 794-800

王洪艳, 陆金波. PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

引用本文:

王洪艳, 陆金波. PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

WANG Hong-yan, LU Jin-bo. Robust Impedance Control Method on PHCC System[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

Citation:

WANG Hong-yan, LU Jin-bo. Robust Impedance Control Method on PHCC System[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

1.
电子科技大学机械电子工程学院成都 611731

作者简介:
王洪艳(1979-),女,博士,主要从事机电液一体化系统建模及其智能控制方面的研究.

中图分类号: TP2

Robust Impedance Control Method on PHCC System

1.
School of Mechatronics Engineering,University of Electronic Science and Technology of China Chengdu 611731

摘要: 针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性, 提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法. 利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性, 实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制. 在PHCC平台下进行了7mm/s斜坡往复信号和0.2Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究. 仿真结果表明, 该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制, 并具有较好的鲁棒性, 系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能.
- 函数逼近技术 /
- 阻抗控制 /
- 多滑模面控制 /
- 气液联控 /
- 鲁棒
Abstract: Aiming at the non-linearity as well as the uncertainty of parameters and external interference in pneumatic hydraulic combination control system (PHCC), the function approximation technique (FAT) based the multiple-surface sliding control (MSSC) algorithm is presented in this paper. The Lyapunov method is applied to acquire the stability of closed-loop system and realize the robust impedance control of PHCC system. The impedance control simulation researches are conducted under the 7mm/s repeatedly slope and 0.2Hz sine signal respectively. The simulation results show that the control strategy is able to perform good compliant control with good robustness and the system performs well in both free-space and compliant tracking movements.
- function approximation technique /
- impedance control /
- multiple-surface sliding control /
- pneumatic hydraulic combination control system /
- robust

[1]	谢怡燃, 李国华, 杨波. 基于站点线路数的城市公交网络鲁棒性研究 . 电子科技大学学报, 2022, 51(4): 630-640. doi: 10.12178/1001-0548.2021336
[2]	冯昱澍, 刘昆, 冯健. 航天器姿态跟踪有限时间自适应积分滑模控制 . 电子科技大学学报, 2021, 50(4): 527-534. doi: 10.12178/1001-0548.2021068
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[4]	孙美美, 胡云安, 韦建明. 一种新型不确定分数阶混沌系统滑模同步控制方式 . 电子科技大学学报, 2017, 46(3): 555-561. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.03.013
[5]	王洪艳, 刘春洁, 黄智. 基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究 . 电子科技大学学报, 2017, 46(6): 949-954. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.06.026
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PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

1. 电子科技大学机械电子工程学院成都 611731

作者简介:
王洪艳(1979-),女,博士,主要从事机电液一体化系统建模及其智能控制方面的研究.

收稿日期: 2013-08-22
修回日期: 2014-03-10
刊出日期: 2014-10-15

中图分类号: TP2

关键词:

摘要: 针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性, 提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法. 利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性, 实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制. 在PHCC平台下进行了7mm/s斜坡往复信号和0.2Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究. 仿真结果表明, 该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制, 并具有较好的鲁棒性, 系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能.

English Abstract

王洪艳, 陆金波. PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

引用本文:

王洪艳, 陆金波. PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究[J]. 电子科技大学学报, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

WANG Hong-yan, LU Jin-bo. Robust Impedance Control Method on PHCC System[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

Citation:

WANG Hong-yan, LU Jin-bo. Robust Impedance Control Method on PHCC System[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2014, 43(5): 794-800. doi: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

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